跆拳道古称跆跟、花郎道，是起源于古代朝鲜的民间武艺。早在公元688年，新罗王国统一了朝鲜，经济繁荣，百业兴旺，建立了一种“花郎制度”。到真兴王时，便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠，事亲以孝，事友以信，临阵无退，杀身有择”。以此磨炼人的意志、锻炼人的体魄，培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中，记载着跆拳道活动。
    公元935年，勇敢善战的高句丽军队推翻了新罗王朝，建立了高句丽王朝。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱。他们平时常常用拳掌击打墙壁或木块，以磨炼手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都（亦有称金扼郁的）到宫廷表演手搏技艺，使跆拳道声望大震，并日渐被广大民众所接受。1392年，高丽王朝被李朝取代，武功及跆拳道没有得到足够的重视，但在民间，这一活动却始终没有停止。1790年汇编成书的《武艺图谱通志》中收录了“手搏”、“跆跟”等武艺的技术与方法，以及动作图解和一些器械的使用方法，并将很多技击性很强的武术技艺融会到跆拳道的技法之中。
    1910年日本侵占朝鲜后，建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活动，跆拳道自然在劫难逃，在朝鲜境内销声匿迹。一些下甘寂寞或被生活逼迫的人远离国土，到中国或日本谋生，同时把跆拳道延续下来。更为重要的是将其与中国武术和日本武道交融与结合，孕育了新的技术体系。第二次世界大战后，自卫术再度兴起，从异国他乡回归故上的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，逐渐与跆拳道融为一体，形成了现在的跆拳道体系。1955年正式称朝鲜的自卫术为“跆拳道”。
    1961年9月韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，并成为全国运动会正式竞赛项目。1966年第一个国际组织——国际跆拳道联盟成立。1973年5月在汉城成立了世界跆拳道联合会。1975年“世界跆拳道联合会”（简称世界跆联）被国际体育联合会接纳为正式会员。1980年国际奥委会正式承认世界跆联。迄今为止，世界跆联已有144个会员国，6500多万爱好者参加练习。
    1973年，“世界跆拳道协会”成立。有美国、香港、台湾、日本、马来西亚、新加坡、朝鲜、菲律宾、沙巴、柬埔寨、澳大利亚、象牙海岸、乌干达、英国、法国、加拿大、埃及、奥地利、墨西哥等二十多个国家和地区加入。目前会员仍在不断增加。
    1988年，跆拳道在韩国汉城奥运会首次亮相后，为了适应国际重大比赛，跆拳道的技术在不断地变革和发展。世界跆拳道联盟的总部中有一特别技术委员会，其主要任务就是改进现今的跆拳道技术。
    当然，今日的跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观，而是在于实战之中。具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。
    时代是不断变化的，随着它的变化，跆拳道也将不断地发展延伸下去。

古代的跆拳道
    原始社会时期，朝鲜民族的人民大部分过家耕生活，余暇辅以狩猎为生。为了获取得食物、抗击外来势力的入侵和抗御野兽的袭击，人在反复的实践中逐渐发展了一些锻炼身体和参与战斗的方法，这些发自本能的发明，在社会进化的过程中逐步演化成有目的、有意识的斗技活动，形成了古代跆拳道的雏形。当时人们斗技的目的除了获得食物、抗击入侵和抵御野兽外，更多的是用于参加斗技活动，史书都有所记载，可见当时斗技相当流行。
朝鲜三国时代的跆拳道形式
    朝鲜半岛的三国时代是高句丽、新罗和百济三国并存时期大约在公元前一世纪左右，三国相继兴起，高句丽在朝鲜半岛北部，新罗在东南部，百济在西南部，为了争夺领土，纷争四起，因而这个时期跆拳道形式迅速发展以适应战争的需要。据古书记载："跆拳意指使用手和脚，磨炼四肢和身体的灵活用法，是武艺的基础。"剑术是以空手击倒对方的手术为基础。可以看出，当时的练武之人都能灵活运用手和脚战胜对手，成为优秀的武士。高句丽、新罗、百济三国当时对跆拳道的叫法都不同。
新罗时代的跆拳道
    新罗势力小而弱，且四面均被强国包围，但却在三国中持续了最长的时间，由于高句丽的入侵，新罗认识到武艺的价值。由陈兴王创立的名为"花郎道"的青年武团，以"事君以忠，事亲以孝，交友以信，临战无退，杀身有择"为宗旨，组织年轻人聚在一起修炼学问，切蹉武艺。这种制度造就了一批英勇无畏的勇士，保卫了新罗，为统一三国而尊定了基础。证明新罗广泛流行武艺的史实资历料很多，如在《帝王韵记》、《三国中记》、《古事》等资历料中都有有关跆拳道形式的记载。
百济王朝的跆拳道遗址
    百济是当时三国中兵力最弱的国家，有关跆拳道的文字记载或遗迹记载关于高名丽和新罗，是史料中记载的便战戏，这种竞技方式方法类似于今天的跆拳道，可以认为是跆拳道的一种雏形。据《三国史记》记载，百济的万代国王大多为了推崇武技，要求全国人都要学马术、射箭和跆跟（原始跆拳道）等武技。当时的史料中还有"手臂打"的记载，各技法被军队和百姓普遍使用。
高丽时代的跆拳道
    高丽是于公元918年在朝鲜半岛建交的一个统一的国家。高丽的忠惠王本人十分喜爱手博，便要军队必须进行具有跆拳道特色的"手搏"竞技运动练习。士兵们常用拳掌击打墙壁、木块及砖瓦，以磨炼手部的攻击能力。忠惠王还邀请了武艺超群的士兵金振郗到宫中表演手搏技艺，在朝野上下极力推崇"手搏"技艺，使跆拳道声望大振，受到广大民众的喜欢，并被规定为军队训练的必修项目。据《高丽史》记载，手搏是高丽人普遍喜好的竞技项目之一。
朝鲜时代的跆拳道
    公元1392年，高丽王朝被李成桂建立的王朝取代，国号朝鲜。朝鲜时代由于推荐佛学，重文轻武，这一时期朝鲜的跆拳道技艺没有受到官方的重视，但在民间却始终没有停上过"手搏"和"跆跟"这些跆拳道的初始技艺活动。同时，军队也用"手搏"和"跆跟"作为选择士兵的方法，一个人若想作武官，就必须在竞技时用"手搏"或"跆跟"技艺打倒三人以上才行。
近代的跆拳道
    公元1910年日本侵占朝鲜后建立了殖民政府，一度下令禁止所有的朝鲜文化活动，跆拳道自然也在禁限之内，这个期间，跆拳道技艺在朝鲜境内销声匿迹，只有靠流浪到日本和中国的跆拳道艺人与日本和中国的武术融合在一起保存下来，这反而使跆拳道得到充实和发展，逐渐形成了跆拳道新的技术体系。第二次世界大战后，朝鲜独立，国家的政治、社会面貌日益改观，自卫术也相应再度兴起，以前被迫留落异国他乡的许多朝鲜人也相继回归故里，同时也将各国的武道技艺带回本国，并进一步将这些技艺和跆拳道技法融一体，去芜存精，融合发展，逐渐形成了现代跆拳道运动的基础体系。